Der gebürtige Stuttgarter war zunächst Pfarrer in Ebersberg-Grafing und dann von 1984 – 1997 Rektor der Rummelsberger Anstalten.
Vertreter von Landeskirche und Diakonie würdigten Millauers Verdienste. Landesbischof Heinrich Bedford-Strohm: „Helmut Millauer hat in seiner persönlich bescheidenen Art und seiner geistlichen Ausstrahlung viele Menschen inspiriert. Von ihm ist in seinen verschiedenen Tätigkeiten viel Segen für unsere Kirche und weit darüber hinaus ausgegangen. Dafür empfinde ich große Dankbarkeit. Helmut Millauer hat sich in den guten und in den schweren Zeiten von Gott begleitet gewusst. Unsere Kirche trauert um ihn.“
Die Trauerfeier findet am Freitag, den 30. Mai um 14.30 Uhr in der Philippus-Kirche in Rummelsberg statt.